60周年
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成果類別 科專研發
產出年度 107
計畫名稱 主動式輔助力量控制技術開發
技術類別
搭配推廣專利 肘關節復健系統與方法
技術現況敘述 即時擷取演算控制者之肌電生理資訊以及運動物理資訊等生物醫學參數，並依其控制機電系統與薄型馬達做輸出致動：在肌電擷取與特徵辨識方面，針對表面肌電訊號做出多通道同步感測與即時訊號處理，提供人機控制之參數；在嵌入式感測與運動控制方面，透過角度、角速度、扭矩之感測整合，進一步提供運動生理參數。在主被動復健模式設計方面，納入臨床復健療程的手法，於機器人系統建立多種可選擇的復健治療模組。最後，以低供耗藍牙無線傳輸技術以提供數據儲存與離線分析。
技術規格 開發機器人運動控制系統，整合絕對式旋轉編碼器，扭力計與肌電訊號感測器，擷取關節角度、角速度、力矩與肌電訊號之感測訊號，以及搭配直流無刷薄型馬達、薄型減速機與微處理器建構驅動關節致動模組，運用Fuzzy-Admittance扭力控制器與Fuzzy-Impedance位置控制器，提供機器人最大額定輔助力矩達15.93Nm，可運動範圍149.1度。
可移轉技術名稱(中) 主動式輔助力量控制技術
可移轉技術名稱(英) Active auxiliary force control technology
可應用範圍 中風或肌肉無力之復健治療
市場(產品/服務)潛力預估 外骨骼穿戴復健機器人訴求患者可居家復健來強化療效，當院所採購後可提供患者租賃服務，預估單套月租(5000~10,000元)/年租(48,000~96,000元)等收益，而院所採購單套成本約20萬，如此將能增加院所大量採購意願，進而能提升產品業者的毛利率。
所需之主要軟硬體設備 微處理與機器人元件
總聯絡窗口 金屬工業研究發展中心 羅政副組長 
Tel: 07-3513121轉2366, Fax: 07-3534062
E-mail ：judylo@mail.mirdc.org.tw
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更新日期：108-03-18　/　維護單位：系統管理者
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