60周年
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專利名稱

手術鑽削檢測方法及其末端效應器
年度 113
狀態 獲證維護中
獲證編號
類別 發明
申請國家 中華民國
專利權人 金屬中心
專利起訖 1130501~1311030
專利證號 I841026
摘要 本專利是為了解決脊椎手術過程中所遭遇到的鑽孔相關問題。其問題包括:1.多軸機器人移動時非直線前進，進而造成鑽孔橢圓的問題，2.鑽頭遭遇硬度不均(多層異材質結構)或不平整骨表面時的偏移問題。此外，利用本專利結構，鑽頭本身的偏移可以被量測，從而反饋於套筒的施力與方向修正。
特色 本專利是專為自動鑽削定位的末端效應器，預期將對國內產生之影響：
1.建立台灣發展骨科自動化鑽削系統發展的基礎建構，開創台灣發展骨科微創手術用相關周邊系統器械之契機。
2.可作為末端效應器輔助目前市面上的六軸機械臂，使現行手術的安全與精細程度大幅提昇。
3.避免患者因鑽削失敗造成骨折、受傷、癱瘓甚至死亡。
4.技轉給醫療器材廠商後，可增加其產品線及相關就業人口。
創造效益 1. 透過套筒外側的光學/感測元件量測鑽頭發生的軸偏移，針對下鑽過程可能發生的鑽頭側偏移進行感測，即時進行感測並即時校正。
2. 即時量測鑽頭的空間座標以及受力狀況(阻力大小及方向)並與規劃路徑比對，以確認實際路徑與規劃路徑的一致性(例如預計抵達骨?表面時，洽偵測到一側向阻力)。
3. 設置於末端效應器之感測結構，作業範圍僅在施術範圍附近，在校正過程中不會產生與周邊設備或人員發生碰撞之風險。
4. 針對細微的鑽頭偏移進行感測警示，與六軸機械臂執行大幅度偏移校正之應用定位不同。
5. 偵測不同骨質狀態，調整鑽削模式。
市場資訊 根據Data Bridge Market Research (DBMR)資料顯示，2021 年全球骨科手術機器人市場價值 64 億美元，預計到 2029 年將達到 242.2 億美元，預估2022年到2029 年復合年增長率為 18.1%。多年來，Intuitive Surgical 在很大程度上控制了骨科手術機器人的市場，隨美國手術機器人大廠Intuitive Surgical達文西手術系統相關專利過期，投入骨科手術機器人的骨科大廠快速增加。其中2013年Stryker收購MAKO Surgical後，成為可用於全膝關節、部分膝關節和髖部置換手術的手術機器人廠商；2016年Zimmer Biomet收購Medtech的ROSA系統後，應用於全膝關節置換手術的ROSA產品也於2019年年初取得FDA認證。2018年DePuy Synthes收購法國機器人輔助手術公司Orthotaxy，開發膝關節置換的機器手臂領域；2018年Medtronic以16.4億美元收購Mazor Robotics後加入脊椎手術機器人市場，並進一步推出Mazor X脊椎機器人輔助手術平台 。
聯絡人 黃偉咸 電話 07-3513121分機 2365 
E-mail：vincent@mail.mirdc.org.tw
更新日期：106-02-15　/　維護單位：系統管理者
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