60周年
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專利名稱

影像定位系統之即時定位補償方法及可即時定位補償之影像定位系統
年度 110
狀態 獲證維護中
獲證編號
類別 發明
申請國家 中華民國
專利權人 金屬中心
專利起訖 1100801~1291130
專利證號 I735390
摘要 提出「骨科手術之三維即時定位補償方法」，主要先利用追蹤球於三維即時定位取得轉換矩陣與追蹤球於三維立體物件定位取得轉換矩陣，求得三維即時定位之座標系與三維立體物件定位之座標系的轉換矩陣（或其逆矩陣），再透過逆矩陣與三維即時定位之轉換矩陣對追蹤球於三維立體物件定位對位，取得追蹤球於三維立體物件定位的對位轉換矩陣，最後透過對位轉換矩陣與追蹤球於三維即時定位的轉換矩陣求得追蹤球於三維即時定位的補償轉換矩陣，藉此表示追蹤球於三維即時定位的座標與旋轉量。
特色 1. 本專利可取代目前的全球手術導航系統，有機會創造出等值的市場價值。
2. 本專利可利用追蹤球於三維即時定位的座標與旋轉量，精準地定位患部與手術器械，進而提高手術成功率。
創造效益 1. 本專利承接先前專利的優點如下：透過陶瓷追蹤球有不同記號的多面設置，以於攝影裝置拍攝其中一面時，仍可計算出其他面的位置數據（如僅拍攝到副標，而主標受遮蔽時，仍可計算出主標的位置數據）；透過雷射加工特殊材料開發出陶瓷追蹤球，且追蹤球具有QR code特徵，提高其紅外線反射率，進而提高取像效率；透過雷射加工開發出陶瓷追蹤球，且單顆追蹤球具有不同QR code特徵於不同面，而可取代NDI系統中多個DRF。
2. 本專利利用兩種不同影像（三維即時定位與三維立體物件定位）並將其補償而提高定位準確性。
市場資訊 ? 根據Markets and Markets統計，2018年全球手術機器人市場規模為39.73億美元，2023年可達到65.08億美元(CAGR 10.4%)；其中，美國為最大市場，2018年的手術機器人市佔率達62.3%，其次為亞洲(18.3%)、歐洲(15.9%)。
? 目前，手術機器人已大幅應用於醫院的各個科別，主要集中於普通外科(34%)，其次是婦科(26%)、骨科(19%)、泌尿科(14%)、神經外科(3%)，其中以達文西手術機器人最多，其他則有人工關節用手術機器人(以MAKO為主)與脊椎用手術機器人(以Mazor為主)。
? 為了改善骨科手術切口大、輻射量高、操作不穩定等問題，骨科手術機器人開始進入手術室，從早期類似工業機器人逐漸改造發展為骨科專用機器人，體積由大到小，從原始的單功能發展為多功能性，智慧化程度不斷提高。骨科手術機器人因涉及3D 圖像配准、視覺定位與跟蹤、路徑規劃等關鍵技術，為了取得較高的定位精度，手術過程中常常採用侵入式的方式對病患組織進行固定。根據Markets and Markets(2018年11月)統計資料顯示，2018年骨科手術機器人市值約7.66億美元，預計至2023年將成長至11.98億美元，年平均複合成長率高達9.4%。
聯絡人 金屬工業研究發展中心 羅政副組長 
Tel: 07-3513121轉2366, Fax: 07-3534062
E-mail ：judylo@mail.mirdc.org.tw
更新日期：106-02-15　/　維護單位：系統管理者
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