60周年
:::
專利名稱

自適應性夾取裝置
年度 106
狀態 獲證維護中
獲證編號
類別 發明
申請國家 中華民國
專利權人 金屬中心
專利起訖 1060401~1241202
專利證號 I576222
摘要 本專利所開發之以彈性膠材為材料之具彈性之3D列印夾爪，夾爪為中空、長短不一之五邊形，利用3D列印材料特性與特殊結構形狀之設計，可針對不同鬆、軟、硬、脆程度的物品進行彈性化夾取。同時以二爪、三爪之變化機構設計，夾取不同形狀大小之物件品項。本夾爪開發成本低，作動靈巧穩定，可在同一個夾具上利用二爪、三爪之變化，夾取多種不規則形狀之物件(三爪適用於圓形或不規則形物件；以二爪夾取長形、方型物件)。本夾爪物件夾持開度為10~100mm，物件最大夾持重量為500g
特色 1.隨著科技進步，以往用於科技業的機器手臂近年來開始導入食品製造業，如食品包裝、切割處理及清洗作業等，由於機器手臂具備靈活度，能進行多樣抓取、快速移載、置放作業，以及減少人為汙染之彈性化生產等優點，預期未來食品製造業的人工作業將升級為智慧機器人輔助製造模式。
2.多功能式複合夾爪可拓展至商業展覽業、物流包裝業、各式觀光工廠..等產業。以高機動性、高度彈性化、高度客製化產品、具新穎性與話題性等特色，拓展技術應用的層面。
創造效益 1.適用易碎、易變型物件及夾持物件尺寸規格變異量大的夾取需求，可以得到相當高的效益。
2.可用於夾取多種形狀(圓、方、長、不規則形)之產品
3.機構簡單，可靠性高
市場資訊 目前市面上常?的機器手臂末端端效器/夾爪 (End_Effector)有氣動/電動夾爪、吸盤、吸盤陣?等其他模組(夾爪之優缺點比較請見下頁)，由於產線上需對應的物體種?多樣化， 操作上受限於其自由?或特性，則會挑選相對應適合的夾爪?使用，但產線所生產的?件種?和外型較多變化時，避免在生產製程時增加成本?換夾爪，因此發展出泛用型夾爪/端效器，泛用型夾爪的設計由?指或?指以上的擬人手指結構組成，可依外形複雜的物體進?抓握?執?工作，?指夾爪的抓取能?受限大，五指夾爪實用性?高，而三指夾爪的工作效能最大也最適合在工業生產上使用。雖然市面上已有幾款三指機械夾爪，如 Barret hand、Schunk SDH，具有九個可動關節之夾爪，然而其自由??夠，且動??源是由放置在機械夾爪之外的致動器透過肌腱處的線傳動，也就是肌腱驅動(tendon driven)，使得這些機械夾爪的機構較為複雜。
聯絡人 金屬工業研究發展中心 羅政副組長 
Tel: 07-3513121轉2366, Fax: 07-3534062
E-mail ：judylo@mail.mirdc.org.tw
更新日期：106-02-15　/　維護單位：系統管理者
<