60周年
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專利名稱

輔助操控模擬系統、輔助作動裝置與器械扶持裝置
年度 105
狀態 獲證維護中
獲證編號
類別 發明
申請國家 中華民國
專利權人 金屬中心
專利起訖 1050611~1240702
專利證號 I537896
摘要 本發明為一可扶持微創手術器械的機構提供給手術模擬訓練課程使用，並與馬達連結提供體感回饋予操作端，可做為模擬訓練系統或手術時器械扶持之用途。
機構目的為設計一可扶持微創手術器械做圓弧運動，並可在施術者鬆開器械時仍能維持器械姿態，且能夠給予施術者施力回饋參考的機構。於施術過程中馬達並不會隨機構動作而位移，可確保整體機構平穩性與維持控制系統的力量回饋計算法則精確度。
特色 案所針對的領域為微創手術，在狹小的空間內施行手術是非常耗時耗力的事，因此輔助施術者扶持手術器械的機構開始大量出現，而可提升訓練效果的模擬器材也如雨後春筍般出現。
除了可支援器械能達到的動作空間要求外，讓模擬系統能夠提供學徒更真實的訓練體驗依靠的就是該項機構能夠提供觸碰臟器時的手感。因此本發明提出了能夠搭配控制軟體給與施力回饋的器械扶持裝置，傳統的連桿機構於受力雨點未移動資訊的回饋計算相當複雜，本發明的機構組合可以大幅簡化繁瑣的程式計算，且能夠提供更直觀精確的力學推導途徑。
創造效益 1. 本專利除提供手術器械進行圓弧運動外，還藉由馬達連結給予施術者施力回饋的功能，能夠提供施術者在模擬訓練時感受到觸碰臟器的手感，並且能夠在施術者手離開器械時為持器械姿態不會滑落。
2. 弧形軌道與滾輪的接觸為為左右雙滾輪單邊接觸摩擦設計，本設計的優點能夠供提夠沿著該弧形軌道運動，且左右滾輪的轉向可以相互錯開避開機構干涉的發生，另外亦可提供滾輪逕向的側壓力，使機構能固定在該弧形滑軌上。
3. 互不相交的3連桿設計，提供器械更大的擺幅，轉動軸與擺動軸軸心相交且馬達直接驅動連桿，使得受力回饋的計算更容易且精確。
市場資訊 相關手術用訓練儀器市場正在興起, 傳統的靜態訓練裝置已不再符合客戶需求. 目前亞洲市場正剛開始拓展, 幾乎所有的裝置都是歐美進口, 且選擇不多.
就連歐美的成熟市場也仍處於競爭者不多的局面, 因為該類裝置開發門檻高, 初期需投入許多人物力. 開發此類裝置需要學術理論支持, 較不易用現有市售品整合成產品, 也因此亞洲區廠商的投入程度目前仍不算高, 市面可見同類商多以日韓兩國的研究為主.
聯絡人 金屬工業研究發展中心 羅政副組長 
Tel: 07-3513121轉2366, Fax: 07-3534062
E-mail ：judylo@mail.mirdc.org.tw
更新日期：106-02-15　/　維護單位：系統管理者
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